江苏AGV:总结AGV小车导航模式
AGV运输机器人作为物流设备中最为自动化的产品，在仓储、制造和医疗等行业中的应用越来越广泛。与传统的人工搬运方式相比，AGV移动机器人在无人驾驶的情况下，沿着预定路线自动驾驶，将货物或物资能够自动从目的地运到目的地。在物流行业，随着电子商务的快速发展，agv机器人和无人仓库计划加速了自动化仓储的过程。
AGV的调度控制系统是实现其自动化的关键，它是对AGV进行精确调度，保证多AGV同时有序化和标准化。
从外行的角度讲，AGV控制系统需要解决三个主要问题：我在哪里？我要去哪里？我怎么到那里？AGV控制系统的三个主要技术是：导航、路径规划和制导控制。今天我们要讨论的是AGV的导航。不同的AGV导航方法可以充分发挥它们在合适环境中的优势。自发明以来，AGV已经衍生出多种导航方法，目前的主流方法如下：
一、电磁导航
一种更为传统的导轨方式，通过将金属丝嵌入AGV导轨运动，并加载低频、低压电流、绕导体磁场，感应线圈对AGV导航通过磁场强度的识别和跟踪，实现AGV的导引。由于导线埋在地下，具有隐蔽性好、不易损坏、不易污染、成本低、原理简单等优点。这种布局也带来了路径变化的灵活性。当遇到实际操作要求时，需要改变路径，这样会造成很多麻烦，而且施工量会特别大。
二、磁条导航
电磁导航也有类似的原理。在磁带导航中，磁带放在路上。目前，这项技术比较成熟，使用更广泛，使用更灵活，易于铺设，易于更换或扩展。然而，由于磁带的暴露，容易受到机械损伤和污染，导航稳定性受到环境的影响较大，容易受到周围金属材料的干扰。
三、光学导航
它是在自动驾驶仪的驱动路径上涂抹油漆或粘贴色带，通过光学传感器拾取的彩色波段图像信号来识别和实现制导。光学导航原理与磁带导航相似，灵活性好，布局简单。然而，它也很容易受到色带污染和磨损，这是高的环境要求。
四、激光导航
是围绕AGV移动路径的安装位置精确的激光反射板，激光定位装置上的
AGV激光和采集到的不同角度的反射信号反射板，基于三角几何运算来确定其当前位置和方向，实现AGV的导引。这种方法的优点是定位精度高，不需要地面上的其他定位设施和灵活的驾驶路径。缺点是制造成本高，对光、地、能见度和其他环境的要求相对较高。
五、视觉导航
它是一种较新的导航方式，CCD摄像机安装在AGV上。在驱动过程中通过视觉传感器采集图像信息，确定AGV的当前位置。该方法具有良好的导航灵活性。随着计算机图像采集、存储和处理技术的迅速发展，其实用性将越来越强。
六、惯性导航
对敏感元件的陀螺仪和加速度计，加速度计测量的载体在惯性参考系中的加速度，根据陀螺输出的导航坐标系，通过积分运算的速度和位置的载体的导航系统，实现导航和定位的目的。
惯性导航技术最早应用于火箭制导，随着科学技术的进步、惯性技术的扩展和应用，惯性技术领域逐渐从军事领域扩展到民用领域。惯性导航AGV是一个新兴的技术领域，它是一种自主导航技术，具有导航和惯性导航不需要部署任何设备的传统方法相比，不依赖于外部环境，以更大的行动自由，更适用于移动智能仓储物流，应用装配车间，等。
除了上面提到的一些主要导航方法外，还有新的导航技术，如SLAM导航、二维代码导航和混合导航（如激光磁针混合导航）。面对如此多种类的AGV导航技术解决方案，总结如下：大部分技术需要陆地（铺设轨道、路标标志带、QR码、安装激光反射板），建筑物外部设施建设和维护成本高，受环境限制，灵活性差。
七、微惯性制导AGV适用场景
惯性导航技术作为一种不依赖外部信息，也不向外界辐射能量的自主导航与定位技术，它的优势在于在给定的初始条件下，不需要外部参考可以确定当前的位置、方向和速度，适用于各种复杂的地理环境、定位准确的干扰，可以连续测量位置的变化，准确的动态姿态基准。随着科学技术的进步，低成本、小精度的微机械系统（MEMS）器件越来越高，微型惯性导航定位技术已逐步扩展到工业、军事等领域，并在公安消防、应急救援中应用较为成熟。
微惯性制导AGV适用于以下场景：
1.无固定路径，AGV可以自由移动；
2.对大场景的长距离和复杂道路的铺设需要多个AGV的完成任务；
3.空间狭窄，要求AGV向前、向后或侧向移动；
4.频繁更换路线和扩建场地；
5.不便于铺设磁条等设备的其他应用。
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点击咨询报价 机器人设备相关问答
问：AGV行进路线上地面凹凸不平是否会产生问题？
答：根据地面条件，地面应和传统磁导向系统使用的地面类似，一般性工厂地坪均可满足。
问：如果偏离路线，ATX智能AGV是否会停止行进？
答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
问：施工和用以调整的试运行需要多长时间？
答：1.客户方实现无反光板激光导航现场不需要任何施工，打破地面磁条与立柱反光板的传统定位模式。
2.具体测试运行时间以客户方现场面积为准。
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