一、AGV自动导航车行走控制策略
自动导航车通过传感器探测当前的路径状况、AGV小车当时的工作状态以及存储器中已存储的电子地图来决定下一步动作。控制器可采用单片机，虽然实现较复杂的算法时编程繁琐，因此本研究采用电子地图的方法，以简化计算过程。
将整个行走路径分解为若干段典型路径，如前所述直线、岔路口、弯道和工作站路径等。确定每一段路径应当采取的动作，给每一段路径一个编号，将所有编号按路径顺序编制为一个列表，将该列表存于内存中，故内存中存有整个路径信息，实现地图的电子化。同样，将针对每一段路径小车应采取的动作进行编号并与路径编号一一对应，形成动作列表，小车行走遇到什么路径信息，控制器就从动作列表调出相应控制指令，控制小车的正确行走。
二、AGV小车装载方式
（1）推挽式
AGV 装卸货物通过自身的推挽机构与地面的无动力辊道站台实现。作业时，AGV 停靠在站台侧边，通过推挽机构左、右侧向移动伸臂推拉完成装卸货物，货物在 AGV 辊道与地面站台辊道之间滚动，载荷转移巧妙， 地面站台不需要连锁信号和动力传动，适合同高度站台之间的搬运场合。但对作业点的定位精度以及与移载系统关联的部分要求较高，特别对多辆车和多个站台的场合，要保证其可靠性难度较大。推挽式常用于平面托盘的物料搬运，如果是欧式托盘或其它物体，要注意满足能滚动和可推挽的条件。
（2）辊道式
AGV 装卸货物是通过自身辊道与地面站台辊道对接之后实现。 地面站台是带动力传动的辊道，AGV 准确停靠在地面站台侧边，车上和站台上的辊道对接无误后同步传动完成移载。故要求滚动体规范，传动高度一致，传动速度吻合。可左、右双向装卸托盘货物，作业效率高，AGV 安全性好。移载机构与原理简单，可靠性好，但站台需要有连锁信号和动力传动。适合于站台数少，车间或库区入、出口 RS/AS 之间往返作业。辊道式常用于可滚动的各式托盘或物体的移载场合，包入括大的纸箱、木箱 、板材、集装箱等，特别适用于重载物料的搬运。
（3）链式
除了货物传动方式是链条或链板不同外，其余与辊道式类似。链式主要适用于不能滚动物体的移载场合。
（4）带式
除了货物传动方式是传送带不同外，其余与辊道式类似。带式主要适用于较轻较小物料的移载场合，如纸盒 、纸箱、各式袋装品等。
（5）牵引式
AGV 作为牵引动力，通过拖挂带轮的箱体或容器完成对物料的运送。适合用挂斗和拖车运送物料的场合，如行包运送、化学品运送、废料收集等。
（6）驮举式
AGV 通过驮举来移载物料 ，一般移载机构位于 AGV 车体上方，作业时 AGV 停在货物正下方，通过升降机构驮起或降下实现货物的移载，动作简单 ，作业效率高，安全性好。适合多种货物形式和笨重物体两地之间往返搬运，也可作为柔性装配线 、加工线使用。常用于车身、车架、集装箱、大型机件等物体搬运。
（7）叉式
叉式 AGV 与人工叉车在式样上基本类似，有侧叉式、正向叉式、落地叉式 、三向叉式等多种车型。叉式 AGV 基本采用托盘堆放货物进行作业，目前正随着物流产业标准托盘的逐步推广而迅速发展。
①侧叉式：从车的左右两侧移载货物，因叉起过程重心需由车体来平衡，故车体较笨重，移载重量有限，且能耗高、不经济。
②正向叉式：从车体正前方叉起货物 ，能适应多种托盘从地面到常规高度范围货架的作业场合。特点是货叉下方没有支腿，叉车体作业时完全在货架或站台之外，对环境无特别的条件要求 。但由于平衡的需要，车体较笨重，货叉突出，安全性有限。
③落地叉式：货叉在车体后方，能上下升降，落下时在两条支腿之上 ，叉间距与标准欧式托盘下的两个空档吻合，正好能进入其中叉起托盘货物。因此，移载过程须倒车才能完成 ，对于双面托盘， 不能直接放到地面，须放在有一定高度 （一般≥100mm），能保证货叉及下方的两个支腿同时进入即可。该车型适合在高低差较大的站台或货架（牛腿式 ）之间装卸货物，特别是对驶入式巷道、多层货架（牛腿式）的密集性存储搬运独具优势 。缺点是货叉下方有支腿，倒车过程安全性有局限 。常用于各种库区到车间的物料自动存储及搬运，如辅料、原料 、成品等的自动化物流系统。
④三向叉式：这种 AGV 的货叉能分别向左、向右、 向正前方三个方向进行托盘货物的自动装卸。适应多种标准托盘，适合巷道内多层货架或高低差较大的存储装卸场合。缺点是车型笨重宽大，行驶区域占用较多空间，作业场地有效利用率低，且AGV结构复杂，成本很高。
（8）拣选式
是在传统人工拣选车的基础上改造成的自动导引拣选车。作业时，人只要站在 AGV 拣选台上，当接到拣选指令后，AGV 会按照最优的次序自动行驶，逐一地准确停位在目标位置，升降拣选台到适合人拣选的高度，人就可以按照车载终端的信息提示 ，进行拣选 ，然后确认该项完成 ，接着 AGV 会前往下一目标点，继续下一项拣选，依次进行。该 AGV 还可以与地面联仓储管理计算机系统并网或直接将其放在车上实现管理、拣选双重功能。常用于低层平库中巷道货架的多品种小件货物场合，如药品、图书、档案、备件等的拣选。
（9）龙门式
AGV 外形类似龙门结构，能全方位行驶，移载过程是通过左右侧向伸缩移动货叉和升降来完成装卸货物。作业灵活性强，行驶安全性好。对地面站台要求简单 ，但自身移载机构复杂，适合狭窄区域或苛刻路径。多用于生产车间，如食品加工的原料运送 。
（10）机器人式
AGV 上装备机械手，可根据指令自动行驶，准确停位，自动完成抓举、装配、装卸、堆码 、拆垛等一系列作业功能，是一个智能移动式工业机器人。但结构 、控制复杂，成本较高。常用于条件特殊、要求高，或某些无人的场合，如辅料自动搭配、危险品自动抓取等。
本文由苏州智伟达机器人科技有限公司整理提供，本公司专业设计研发销售AGV小车机器人，AGV叉车机器人，AGV激光导航机器人，磁条导航机器人，激光导航巡逻机器人，重载式AGV小车，托盘叉车AGV，还可根据您的要求制定各类AGV机器人。
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问：AGV行进路线上地面凹凸不平是否会产生问题？
答：根据地面条件，地面应和传统磁导向系统使用的地面类似，一般性工厂地坪均可满足。
问：如果偏离路线，ATX智能AGV是否会停止行进？
答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
问：施工和用以调整的试运行需要多长时间？
答：1.客户方实现无反光板激光导航现场不需要任何施工，打破地面磁条与立柱反光板的传统定位模式。2.具体测试运行时间以客户方现场面积为准。
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答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
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