一、基于单频电磁制导方式的AGV小车
自动导向车(AGV)是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业AGV小车。
AGV的研究与开发集人工智能、信息处理、图像处理为一体，涉及计算机、自动控制、信息通信、机械设计和电子技术等多个学科，成为物流自动化研究的热点之一。目前，AGV仍有多项关键技术有待提高和突破，以进一步提高AGV的性能，降低制造成本和减少使用费用。AGV主要解决导向及定位问题。综合成本和系统稳定性能考虑，本设计采用电磁单频导向技术结合非接触式ID卡识别定位。电磁引导介质采用柔性较好的漆包线，可不用专门开敷线槽，在试用阶段可随机根据实际情况设置线路走向(可用胶带固定引导线)。非接触式ID卡识别定位，采用PS/2接口及其传输协议(市面上有很多成熟产品)，在小车上安装一个ID读卡器，该读卡器的有效距离可达15 cm，在各个站安装一张ID卡，小车经过时读卡器在MCU的控制下读出ID卡信息，即可实现定位。
采用单频电磁制导方式及非接触式ID卡读卡定位方式的优点：系统比较简单，易于维护；制造成本比较低；安装简单，引导线理论上可以只用一根完整的线。
二、AGV激光导引工作原理
激光导引技术是AGV发展至今最重要的一项技术，它主要包括两部分-AGV激光扫描器和AGV反射板。安装在AGV小车上的激光扫描器以固定的转速旋转360度，经脉冲激光器发射激光到反射板，经反射板反射回来的激光的方向，激光扫描器就能探测到反射板并得到激光光线的角度等信息，AGV车载计算机接收这些信息并加以处理，计算出AGV的位置以及运动的方向，通过和上层控制系统内置的参数进行对比来校正方位，从而引导AGV按照预先设定的路线运行。另外，在激光导引系统中，一定数量的反射板被有策略地安装在指定区域中，这是为了在一个具备AGV工作区域中，所有反射板数据（包含反射板的X.Y坐标）和反射板面对方向（即反射角度）都能被准确地标识在引系统中。
三、AGV激光导引技术的应用
烟草企业的卷烟生产主要包括制丝（原料加工），卷接（卷制成型），包装（包装成品）等工艺流程，AGV小车能方便灵活地出入各类生产，装配线，输送线，机台，工位，货架等，能基本满足卷烟生产中卷接，包装等自动化生产线柔性高，物料流动量大，响应时间快等要求。但它需要预先规划好AGV的运行路线，而且生产车间内的各个激光反射板位置不能随意移动，反射板的固定位置也要求准确，只有这样AGV才能准备计算行驶路径。随着生产车间生产设备的维修越来越频繁，激光反射板的位置不可能达到与原来固定点位置一模一样，再加上行驶路径复杂，人为因素影响较多，这就造成了AGV碰撞及停机故障的发生，严重的甚至会造成设备安全事故。为此引入激光导引技术的位置计算和防撞保护两大主要功能来提高AGV行驶稳定性。
四、AGV技术的发展前景
激光导引技术是AGV研究领域的重点课题和发展趋势，国内外许多研究者都致力于旨在提高AGV路径识别及位置测算的准确性，实时性和可靠性的研究工作。位置计算与防撞保护功能的引入，提高了AGV的行驶稳定性与运效率，解决了烟草企业柔性制造系统中的灵活性和安全性问题，提高了企业的自动化水平和管理水平，也为AGV的发展开辟了更广阔的应用前景。
本文由苏州智伟达机器人科技有限公司整理提供，本公司专业设计研发销售AGV小车机器人，AGV叉车机器人，AGV激光导航机器人，磁条导航机器人，激光导航巡逻机器人，重载式AGV小车，托盘叉车AGV，还可根据您的要求制定各类AGV机器人。
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问：AGV行进路线上地面凹凸不平是否会产生问题？
答：根据地面条件，地面应和传统磁导向系统使用的地面类似，一般性工厂地坪均可满足。
问：如果偏离路线，ATX智能AGV是否会停止行进？
答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
问：施工和用以调整的试运行需要多长时间？
答：1.客户方实现无反光板激光导航现场不需要任何施工，打破地面磁条与立柱反光板的传统定位模式。2.具体测试运行时间以客户方现场面积为准。
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答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
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