一、AGV红外寻迹原理
原理一：AGV自动导引车采用发光二极管发光，用光敏二极管接收。
当发光二极管发出的可见光照射到黑带时，光线被黑带吸收，光敏二极管为检测到信号，呈高阻抗，使输出端为低电平。当发光二极管发出的可见光照射到地面时，它发出的可见光反射回来被光敏二极管检测到，其阻抗迅速降低，此时输出端为高电平。但是由于光敏二极管受环境中可见光影响较大，电路的稳定性很差。
原理二：AGV自动导引车采用光敏电阻接受可见光检测。
该电路采用T性网络，可避免使用太大的反馈电阻，并且便于提高输入阻抗。六组光敏电阻用于检测可见光信号。但光敏电阻检测到黑带时，输出端为低电平，但用光是电路输出端显示为高电平，信号返回给单片机，通过单片机控制前轮的转向。但由于需要正负电源，同时光敏电阻易受环境影响，稳定性也很差。
原理三：AGV自动导引车利用红外线发射管发射红外线，红外线二极管进行接收。
AGV采用六组红外光敏耦合三极管发射和接受红外信号，外面可见光对接收信号的影响较小，再用射极输出器对信号进行隔离。接收的红外信号转换为电压信号经LM339进行比较，产生高电平或低电平返回给51单片机。
二、导航计算方法
AGV导航就是让AGV确实知道自己在哪里，即确定AGV自身在全局坐标系中的位置（x,y）和航向。AGV以点A表示AGV在整个平面坐标系中的位置，即参考点，该位置除了x，y信息外还包含AGV行进方向与x轴的夹角信息（航向），AGV导航的准确信息来自地面固定的靶标（定位块或激光反射板等），称之为AGV的“实际位置”，但通常限于场地条件及定位传感器条件的限制，实际位置信息的实时性不能满足AGV运动控制的需要，为此在实际位置采样的周期内还须进行位置估算（Dead Reckoning）。
AGV的实际位置是指根据地面固定靶标计算而得到的实际位置信息，其精度取决于靶标的测量精度。AGV的理想位置是指在理想状态下的位置，由AGV的路径轨迹方程所确定。AGV的估算位置是指在实际位置的采样周期内，通过AGV当前速度和转向角信息对位置进行估算所得到的位置。估算位置是真正用于AGV导引控制的，而实际位置只是定期对估算位置进行修正，导航所需解决的问题就是根据AGV的运动模型，估算出AGV的当前位置，即估算位置。
本文由苏州智伟达机器人科技有限公司整理提供，本公司专业设计研发销售AGV小车机器人，AGV叉车机器人，AGV激光导航机器人，磁条导航机器人，激光导航巡逻机器人，重载式AGV小车，托盘叉车AGV，还可根据您的要求制定各类AGV机器人。
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问：AGV行进路线上地面凹凸不平是否会产生问题？
答：根据地面条件，地面应和传统磁导向系统使用的地面类似，一般性工厂地坪均可满足。
问：如果偏离路线，ATX智能AGV是否会停止行进？
答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
问：施工和用以调整的试运行需要多长时间？
答：1.客户方实现无反光板激光导航现场不需要任何施工，打破地面磁条与立柱反光板的传统定位模式。2.具体测试运行时间以客户方现场面积为准。
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答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
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