一、AGV电机的选择
AGV无人搬运车是电动车的一种，而电机是电动车的驱动源，提供给整车提供动力。目前常用的电动车辆驱动系统有三种:
第一种是直流电机驱动系统，20世纪90年代前的电动汽车几乎全是直流电机驱动的。直流电机木身效率低，体积和质量大，换向器和电刷限制了它转速的提高，其最高转速为6000-8000r/min。但出于其缺点目前除了小型车外，电动车很少采用直流电机驱动系统。
第二种是AGV无人搬运车感应电机交流驱动系统。该系统是20世纪90年代发展起来的新技术，目前尚处于发展完善阶段。AGV无人搬运车电机一般采用转子鼠笼结构的三相交流感应电动机。电机控制器采用矢量控制的变频调速方式。其具有效率高、体积小、质量小、结构简单，免维护、易于冷却和寿命长等优点，该系统调速范围宽，而且‘能实现低速恒转矩，高速恒功率运转，但交流电机控制器成本较高。目前，世界上众多著名的电动汽车中，多数采用感应电机交流驱动系统。
第三种是AGV无人搬运车永磁同步电机交流驱动系统，其中永磁同步电机包括无刷直流电机和三相永磁同步电机，而永磁同步电机和无刷直流电机相比，永磁同步电机交流驱动系统的效率较高，体积最小，质量最小，也无直流电机的换向器和电刷等缺点。但该类驱动系统永磁材料成本较高，只在小功率的电动汽车中得到一定的应用。但永磁同步电机是最有希望的高性能电机，是电动汽车电机的发展方向。
出于直流电机本身具有控制系统简单，调速方便，不需逆变装置等优点，并且本课题设计的AGV无人搬运车不需要工作在高速大功率之上，因此，在本文仍采用直流电机作为驱动系统的动力源 。
设计AGV无人搬运车原理样车载重总质量为250kg，最高时速设定为1.11m/s，正常运行时速设定为0.28～0.83m/s。在实际应用中，电机的输入电压为48V，该电机为恒转矩直流电机，根据其功率特性，AGV无人搬运车电机的转速大约为600r/min，以下计算就按照上述参数进行计算。
二、AGV小车料框故障检修方法
a.料框在取料或进料的过程中卡到西林瓶会造成料框的扭矩过大，料框动不了的现象。故障解决方法是用手拉或推动料框，让扭矩过载消失，要把卡到的西林瓶拿掉，防止再次卡到料框。
b.料框在取料或进料的运行中突然停止运行，故障原因可能有两种：
①小车平台对接和冻干机或IS、OS的对接的旋转角度偏大或偏小所引起的，解决方法是重新校正小车平台和冻干机或IS、OS的对接旋转角度。
②小车的某一个程序运行数值没有达到程序的实际数值所引起的互锁现象，解决方法是进入小车控制触摸屏的工艺参数里把没有运行到位的某一个程序数值改成现上午 9:36 2018-11-26在实际运行的数值，待料框运行恢复到正常后，再把参数改回到原先的工艺参数数值。
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问：AGV行进路线上地面凹凸不平是否会产生问题？
答：根据地面条件，地面应和传统磁导向系统使用的地面类似，一般性工厂地坪均可满足。
问：如果偏离路线，ATX智能AGV是否会停止行进？
答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
问：施工和用以调整的试运行需要多长时间？
答：1.客户方实现无反光板激光导航现场不需要任何施工，打破地面磁条与立柱反光板的传统定位模式。2.具体测试运行时间以客户方现场面积为准。
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答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
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