agv小车采用差速转向控制，故每个驱动轮都有独立的驱动电机。为了使agv系统运行可靠且维护利便，本agv行走系统采用两个无刷直流电机作为驱动电机。同时，为了安装、操纵利便，选用了低速机能较好的外转子无刷电机，将其外转子直接作为车轮，且无需配备减速机构。
根据AGV所要承载的负荷、系统的自重以及车速要求，本agv系统选用了直流电机，直流电念头被广泛应用于各种驱动装置和伺服系统中，主要长处是调速和启动特性好，转矩大。但是有刷直流电念头有电刷和换向器，其间形成的滑念头械接触严峻地影响了电机的精度、机能和可靠性，所产生的火花会引起无线电干扰，缩短电机寿命，换向器电刷装置又使直流电机结构复杂、噪音大、维护难题，因此长期以来人们都在寻求可以不用电刷和换向器装置的直流电念头—无刷直流电念头。这种电机既具有直流电念头的特性，又具有交流电念头结构简朴、运行可靠、维护利便等长处,它的转速不再受机械换向的限制，若采用高速轴承，还可以在高达每分钟几十万转的转速中运行。因此，无刷直流电念头用途非常广泛，可作为一般直流电机、伺服电念头和力矩电念头等使用，尤其合用于高级电子设备、机器人、航空航天技术、数控装置、医疗化工等高新技术领域。
无刷直流电念头是由电念头、转子位置传感器和电子开关线路三部门组成。
图为无刷直流电机原理图
采用霍尔元件作为位置传感器的无刷直流电念头通常称为“霍尔无刷直流电念头”。因为无刷直流电念头的转子是永磁的，就可以很利便地利用霍尔元件的“霍尔效应”检测转子的位置。
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问：AGV行进路线上地面凹凸不平是否会产生问题？
答：根据地面条件，地面应和传统磁导向系统使用的地面类似，一般性工厂地坪均可满足。
问：如果偏离路线，ATX智能AGV是否会停止行进？
答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
问：施工和用以调整的试运行需要多长时间？
答：1.客户方实现无反光板激光导航现场不需要任何施工，打破地面磁条与立柱反光板的传统定位模式。2.具体测试运行时间以客户方现场面积为准。
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