AGV控制系统需要解决的主要问题是适当的隐喻:我在哪里?我要到哪里去?我怎么去呢?这三个问题分别归结为AGV控制系统中的三大主要技术。
1、AGV导航
2、AGV路径规划
3、AGV的制导控制
AGV控制系统分为地面(上)控制系统、车辆控制系统(单机)和导航/制导系统，地面控制系统是指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配、车辆调度、道路(线)管理、交通管理、自动充电等功能;在车辆控制系统中，从主机计算机接收指令系统，负责AGV导航计算、制导、车辆、处理等功能;导航/导航系统提供绝对或相对位置的系统，并向单个AGV前进。
AGV系统是一个复杂的控制系统,再加上不同的需求项目的系统,它增加了系统的复杂性,因此,系统的软件配置设计一组自主移动小车的支持项目计划、过程设计、系统模拟(仿真)解决项目实施计划的整个过程。上位系统提供了一个灵活地定义AGV系统过程的工具。它可以根据用户的实际需要规划或修改路径或系统过程，上层系统也提供了一种编程语言，可以为用户定义不同的AGV函数。
1 .工作地面控制系统
AGV地面控制系统(静止系统)是AGV控制系统的核心，是AGV系统的核心。其主要功能是AGV系统中多个AGV单机的任务分配、车辆管理、交通管理、通信管理等。
任务管理:类似的计算机操作系统任务管理的过程管理，为解释AGV地面控制程序提供了执行环境;根据任务优先级的运行和任务的开始时间;提供各种操作，如启动、停止、取消等。
车辆管理:车辆管理是核心的模块AGV管理,根据物料搬运任务请求调度AGV的任务,根据最短的原则自主移动小车行走的时间,最短路径的计算AGV自主移动小车,行走过程的指挥和控制,及时发布了加载和收费的订单。
交通管理:根据AGV大小、运行状态和路径条件的物理大小，提供相互的AGV自动规避措施和方法，避免出现死锁和车辆等死锁方法;主要交通管理AGV行走部分分布并报告死锁。
通信管理:通信管理提供AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统和上位机之间的通信功能。AGV通信与无线电通信的使用，需要建立无线网络、AGV双向通信和地面系统，而非AGV与地面控制系统之间的通信采用轮询和多AGV通信;地面监测系统、车辆仿真系统、使用TCP / IP通信的计算机通信。
车辆驱动:汽车司机负责获取AGV状态，并向交通管理发送权限请求，并在确认部分发送AGV。
2.车辆控制系统
AGV车载系统，AGV单机控制系统，在收到上机指令后，负责AGV单机的导航、引导、路径选择、车辆行驶、装卸作业。
导航:AGV单机测量，并通过自身设备的导航设备计算全球坐标的位置和航向。
制导:AGV单机根据当前位置、航向和预设的理论轨迹计算下一个周期的转速和转向角度值，即AGV运动的指令值。
路径选择:基于上位系统指令的AGV单机，预选择由计算运行的路径，并将结果发送到上位控制系统。该操作是否可以根据其它AGV的位置，由上位系统统一。根据实际工作条件设计了AGV单步行走路线。它由几个“段”组成。每个“片段”都指出了开始。
车辆驱动：AGV单机根据导引（Guidance）的计算结果和路径选择信息，通过伺服器件控制车辆运行
3、导航导引方式
AGV之所以能够实现无人驾驶，导航和导引对其起到了至关重要的作用，随着技术的发展，目前能够用于AGV的导航/导引技术主要有以下几种：电磁导引、光学导引、激光导引、视觉导航、惯性导航等方式。
1）直接坐标
自主移动小车定位块将推动成几个区域坐标的小区域,通过计算在一个小区域实现一般指导,光电(协调两种颜色划分区域,通过光电设备和电磁(计数)坐标的区域与一个金属块或磁块除以电磁感应计数设备)两种形式,其优点是,它可以实现路径变化,遵循良好的可靠性,对环境没有特殊要求。缺点是地面测量和安装复杂，工作量大，制导精度低，定位精度低，不能满足复杂路径的要求。
2）电磁指导
电磁制导是传统的制导方法之一。目前它仍被许多系统采用。在AGV的驱动路径上铺设金属线，在金属丝上加载引导频率，通过识别引导频率实现AGV的引导。主要的优点是隐藏的主线，不容易被污染和破坏。该指导原则简单可靠，便于控制和通信。它对声光和低制造成本没有干扰。缺点是路径难以更改扩展，且局限于复杂路径。
3）磁带导引
与电磁指导相似,把在路上来取代金属磁带埋在地上线,磁感应信号指导,其灵活性很好,修改或扩展容易的路线,带铺设简单,但是容易受到干扰的指导方法在金属材料循环,磁带是容易受到机械损伤,因此指导可靠性受到外界的影响。
4）光学制导
在画路径自主移动小车或粘贴带,并通过带导航的实现图像信号的相机简单处理,其灵活性很好,地面道路设置很简单,但是丝带污染和机械磨损是非常敏感的环境需求,指导可靠性差、精度低。
5）激光导航
激光制导在安装AGV激光反射器位置的道路上精确地行驶，AGV激光扫描仪发射激光光束，并通过激光束反射器采集，确定当前位置和航向，引导和通过连续的几何操作实现AGV。
该技术最大的优点是AGV定位精度;没有其他定位设施的地面;旅游路线可以灵活多变，能够适应各种环境，是国外先进指导的众多厂家的首选;缺点是成本高，环境要求相对苛刻(室外光、地面要求等)，能见度要求不适合室外(尤其受雨、雪、雾的影响)。
6）惯性导航
惯性导航是安装在AGV上的陀螺仪。在驱动区域的地面上安装了一个定位块，AGV可以通过陀螺偏差信号。
这项技术已经在军队中使用得更早。它的主要优点是先进的技术，更多的导线制导，更少的地面处理和更灵活的路径。其缺点是制造成本高。制导精度和可靠性与陀螺仪的制造精度和后续的信号处理密切相关。
7）视觉导航
视觉导航是一种利用CCD相机捕捉路面图像，利用机器视觉技术识别路径的新型导航方法。
8）GPS导航
通过卫星来控制对象的非固定路面系统跟踪和指导,该技术仍处于发展和完善,通常用于户外长途跟踪和指导,其准确性取决于数量的准确性和固定卫星在空气中,和周围环境等因素控制对象。
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问：AGV行进路线上地面凹凸不平是否会产生问题？
答：根据地面条件，地面应和传统磁导向系统使用的地面类似，一般性工厂地坪均可满足。
问：如果偏离路线，ATX智能AGV是否会停止行进？
答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
问：施工和用以调整的试运行需要多长时间？
答：1.客户方实现无反光板激光导航现场不需要任何施工，打破地面磁条与立柱反光板的传统定位模式。 2.具体测试运行时间以客户方现场面积为准。
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