江苏AGV:AGV充电方式及特点
随着科学技术的发展，人们对工业生产过程中的自动化要求越来越高。越来越多的机器人被应用到生产线上，无人驾驶车辆是一种无人驾驶的汽车，称为AGV，在操作过程中不需要驾驶员，根据预定的轨道周期操作，汽车配备了自动导向装置。AGV车运行过程中所消耗的能量均由整车电池组提供。当运行时，电池电压会逐渐降低，电池的电能也会逐渐减少。因此，在循环操作过程中需要补充电能。
AGV经常使用24V或48V直流工业电池供电。在讨论AGV的充电方式时，需要考虑延长电池使用寿命的两个角度，保证AGV的连续工作。
一、我们先谈谈蓄电池的使用寿命
电池寿命一般被定义为3 - 5年或3 - 8年的浮动状态，并不是说电池的放电条件经常使用很多年。非浮动充电条件下的电池寿命是由两个因素的放电循环次数和放电深度来衡量的，如表1所示。仅仅测量它可以使用多少年是不正确的。
表1:电池放电深度与使用寿命之间的关系(25摄氏度)
对于电池放电的循环次数，在放电后充装电池是必要的，充电时间至少为24小时(根据YD / t799 - 2002的规定)。在充电不足的情况下，循环放电的数量难以确定，必须低于表1所述的数据。
二、电池放电深度的定义
放电深度对电池寿命的影响也非常大。电池的深度越深，使用的循环次数越少，如表1所示，因此在使用时应避免排放深度。
图1电池放电曲线
上图是电池制造商提供的150AH / 12V电池的放电曲线。在实际使用中，根据不同负载电流选择不同的放电终止电压。在此放电曲线中，以10小时放电和5小时放电曲线为例，10小时放电(负载电流15A)，如果放电至终端电压11V(44V)，则电池释放能力约为100%。一般来说，为了保护电池避免放电深度，最好的放电深度小于80%，终止电压约为46V，放电时间约为8小时。5小时放电速率(负荷电流25.2A)，终止电压10.8 v(43.2V)100%释放容量，实际放电深度小于80%时，终止电压约为45.6，放电时间为4小时。
为了更好地分析各种充电方式的特点，我们从以下四个方面来探讨
AGV的充电方式:
(1)可按充电时间分为随机充电和全周期充电
随机费用是在AGV系泊站，可以在任何时间不受限制地重新充电。如果在AGV过程中有更多的充电点保证电能的及时损耗，电池的浅层充电和浅层放电将大大延长电池的使用寿命，降低所需电池的容量。全循环充电需要AGV从服务中退出，进入指定的充电区域，当电池电量减少到指定范围时可以充电。一些AGV也使用两种充电方式。
(2)根据充电区域可分为在线充电和离线充电，在线充电意味着AGV不需要离开工作岗位，也不需要特别的时间来充电。相反，它利用了工作过程中短暂的停止时间来进行充电。这种充电模式，充分利用了碎片的时间，不占用工作时间，实际上是对随机电荷的延伸。将充电站嵌入AGV的工作流程中，进一步提高AGV的效率。离线充电是AGV退出服务，它被充电到充电区域或一个特殊的充电站。
(3)按操作方法分类可分为:手动、电池和自动充电，当AGV功率不足时，地面控制中心定向到指定的充电区域或平台。AGV和充电器之间的电气连接由专职人员手动完成，然后进行充电。在完成后，还可以从连接电路断开连接以恢复工作状态。手动充电AGV的特点是安全可靠，简单易行，设备成本低。自动化的要求不是很高，更少的汽车，以及标准的工作系统。并确保AGV的耐力需要配备大容量电池。无法每天24小时连续工作。
当电池充电时，当AGV电量不足时，由专职人员手动更换电池，AGV可以投入使用。充电后使用更换的电池组。其特点是简单快捷，可实现24小时连续工作的AGV。但它需要加倍电池组，成本高，而且方法新颖。它经常用于高时效性和缺乏车辆响应工作的情况。以上两种方法都需要一个特殊的人来监督，浪费人力，降低自动化程度。一旦失去，它将导致AGV无法工作。
自动充电，即当AGV需要补充能量时，它会自动报告和请求自动充电，由地面控制中心指挥，前往指定的充电区域或平台。车辆充电连接器自动连接到地面充电系统并充电。在充电完成后，自动将AGV小车从充电系统中分离出来，并运行到工作区域或备用区域。自动充电AGV适用于长时间的工作，更少的汽车和自动化。
(4)根据充电器的电气连接方式，分为接触式充电和无线充电。
接触式充电意味着所有充电电路都需要通过电缆和充电触点连接，以将车辆连接到电源系统，这样就可以直接充电。接触充电可以为快速充电提供一个大的充电电流。目前，它是离线充电的首选。但它不适合频繁的随机充电，有一个电荷接触磨损，需要定期更换。在充电过程中可能产生火花，存在安全隐患。此外，由于充电触点是裸露的部分，在低温冷凝、潮湿、易燃、易爆的情况下无法正常工作。
无线充电是一种非接触充电装置。它不需要用电缆将车辆连接到供电系统。它放弃充电触点，充电器和电子设备可以实现非导电接触曝光。无线充电技术使充电端与AGV能量存储系统之间的电隔离，从根本上消除了直接插电式充电的缺点。它更安全，也更适用。在AGV无线充电产品的现阶段，充电效率与接触充电系统的充电效率相当。由于其无接触磨损和高智能，非常适合于在线充电。完全做了那是要被填补，那是停止。进一步提高了AGV使用过程的自动化程度。但其技术复杂，成本高昂。而10KW以上的无线充电器体积较大，不适合AGV的使用。
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问：AGV行进路线上地面凹凸不平是否会产生问题？
答：根据地面条件，地面应和传统磁导向系统使用的地面类似，一般性工厂地坪均可满足。
问：如果偏离路线，ATX智能AGV是否会停止行进？
答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
问：施工和用以调整的试运行需要多长时间？
答：1.客户方实现无反光板激光导航现场不需要任何施工，打破地面磁条与立柱反光板的传统定位模式。
2.具体测试运行时间以客户方现场面积为准。
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