在自动导航车AGV的实时避障和路径规划过程中，自主导航车辆避障行走的自主控制所面临的基本问题之一是：
如何获取足够的外部环境信息，自动导航车必须依靠外部环境信息获取，感知障碍物的存在，测量距离障碍，从而实现汽车自主导航的自动避障。目前，自动避障汽车导航和距离传感器具有红外、超声波、激光和视觉传感器、激光传感器和视觉传感器价格昂贵，对控制器的要求比较高，因此采用超声波传感器进行自动汽车导航系统。下面说明了如何利用超声波传感器从外界环境中获取有用的环境信息，从而可以有效地用于自动导航车的自主避障。
超声波测距技术是一种只有少数生物能感觉到的机械波。对于20千赫以上的超声波来说，是一种频率声波，具有直线传播的能力，频率越高，衍射能力越弱，但反射能力越强，其指向性越强，能量消耗越慢，在介质传输距离越远。因此，采用超声波检测往往更快捷、方便、计算简单，易于实现实时控制。因此，可以利用超声波的这些特性来制造超声波传感器。当遇到传播介质的边界面时，会有明显的反射。
这种反射不是严格定向的，并且具有散射特性。超声波传感器是利用超声波在方向上传播的空气和固体的反射特性，通过接收其发射的超声波回波，根据超声波的发射和回波接收时间和传播速度，来计算传播距离、距离。以及机器人的障碍。超声波传感器具有角度分辨率差、响应速度快、检测速度快、距离分辨率高等优点，具有结构简单、体积小、成本低等优点。
超声波传感器测距原理
超声波测距通常是差分测距的方法，即向某一方向发射超声探头超声波，发射的定时同时开始，当超声波在介质中进入被测物体时，可以产生反射，接收探头T。o在接收到反射波后立即停止计时，并在发射和接收回波时间计算时，根据空气中的超声波速度和时间延迟，计算被测物体之间的距离发射。
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问：AGV行进路线上地面凹凸不平是否会产生问题？
答：根据地面条件，地面应和传统磁导向系统使用的地面类似，一般性工厂地坪均可满足。
问：如果偏离路线，ATX智能AGV是否会停止行进？
答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
问：施工和用以调整的试运行需要多长时间？
答：1.客户方实现无反光板激光导航现场不需要任何施工，打破地面磁条与立柱反光板的传统定位模式。 2.具体测试运行时间以客户方现场面积为准。
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