通信方式：异步半双工，1位起始位＋8位数据位＋1位停止位无奇偶位，无流控波特率：9600 bps
协议格式： 协议头： AAH + BBH
AGV小车地址： 00H-07H 由于本系统只有一台AGV机器人，所以小车地址默认为00h
功能号： 01H----------计算机轮讯小车是否在线
02H----------小车应答计算机的轮讯
03H----------计算机发送路径信息
04H----------小车应答路径信息，接收成功并请求下条路径
05H----------计算机要求小车开始运行
06H----------小车应答启动指令，开始运行
07H----------小车完成当前路径
08H----------小车完成当前路径表内所有路径，到达永久停车站
09H----------小车被人为中断执行路径，非正常停车
注：黑色斜体为计算机发送，其他为小车发送
协议尾： 0DH + 0AH
具体格式如下：AAH + BBH + 小车地址 + 功能号 + 0DH + 0AH
1.计算机轮讯小车是否在线：
AAH + BBH + 00H + 01H + 0DH + 0AH
2.AGV小车应答计算机的轮讯
AAH + BBH + 00H + 02H + 0DH + 0AH
3.计算机发送路径信息
AAH + BBH + 00H + 03H + 路径编号 + 导引线号 + 小车速度 + 小车方向 + 目的地址卡号 + 停车时间分 + 停车时间秒 + 滚筒阀动作 + 0DH + 0AH
路径编号从 0-27 最大只能输入28条路径来组成完成的路径表
导引线号从 0-2 一共只有3条导引线，小车总是在三条线路上不断切换，实现各种行走方向
AGV小车速度从 0-4 分别代表一个速度档位，0为静止，4位最高速
小车方向从0-1 0为正向前进，1为反向前进
目的地址卡号： 欧凯AGV小车进行路径切换是通过读取地面上的RF射频卡来实现，地址卡号为射频卡的编号
停车时间分 从0-59 代表0分钟-59分钟
停车时间秒 从0-59 代表 0秒钟-59秒钟
两者结合，能实现停车 59分59秒
当停车时间分和停车时间秒为 88分88秒，代表AGV小车永久停车，当前路径为整个路径表的最后一条路径。
滚筒阀动作00代表不动作，01 代表正转，02 代表反转
滚筒阀动作只能在小车临时停车时才能有效，所谓临时停车就是有时间限制的停车。
4.AGV小车应答路径信息，接收成功并请求下条路径
AAH + BBH + 00H + 04H + 0DH + 0AH
5.计算机要求AGV小车开始运行
AAH + BBH + 00H + 05H + 0DH + 0AH
6.AGV小车应答启动指令，开始运行
AAH + BBH + 00H + 06H + 0DH + 0AH
7.AGV小车完成当前路径
AAH + BBH + 00H + 07H + 0DH + 0AH
8.AGV小车完成当前路径表内所有路径，到达永久停车站
AAH + BBH + 00H + 08H + 0DH + 0AH
9.AGV小车被人为中断执行路径，非正常停车
AAH + BBH + 00H + 09H + 0DH + 0AH
本文由苏州智伟达机器人科技有限公司整理提供，本公司专业设计研发销售AGV小车机器人，AGV叉车机器人，AGV激光导航机器人，磁条导航机器人，激光导航巡逻机器人，重载式AGV小车，托盘叉车AGV，还可根据您的要求制定各类AGV机器人。
您也可以联系我们在线客服莹莹（qq：3361859725//电话：13040292558//固话：0512-85889053）我们将竭诚为您服务，期待您的联系。
问：AGV行进路线上地面凹凸不平是否会产生问题？
答：根据地面条件，地面应和传统磁导向系统使用的地面类似，一般性工厂地坪均可满足。
问：如果偏离路线，ATX智能AGV是否会停止行进？
答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
问：施工和用以调整的试运行需要多长时间？
答：1.客户方实现无反光板激光导航现场不需要任何施工，打破地面磁条与立柱反光板的传统定位模式。 2.具体测试运行时间以客户方现场面积为准。
如果我们有什么可以帮助您的，您可以随时拨打我们的24小时客服电话：18136110891
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