国外的专家已经对AGV控制系统做了适当的类比，以解决主要问题：我在哪里？我在哪里？我要去哪里？我要去哪里？我怎样才能到达那里？我怎样才能到达那里？AGV控制系统的三大技术概括为：AGV导航、AGV路径设计和AGV制导控制。为了解决这些问题，AGV系统的组成也必须是复杂的：
AGV控制系统分为地面（上）控制系统、车辆（单机）控制系统和导航/制导系统。其中，地面控制系统是指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配、车辆调度、路径（线路）管理、交通管理和自动充电。车载控制系统接收上位机指令后，负责AGV导航计算、制导实现、车辆行走、操纵等功能。导航/制导系统为AGV提供绝对或相对位置和航向。
AGV系统是一个复杂的控制系统。此外，不同的项目对系统有不同的要求，这进一步增加了系统的复杂性。因此，从软件配置的角度出发，系统设计了一套支持AGV项目从路径规划、流程设计、系统仿真到项目实施全过程的解决方案。上层系统提供了灵活定义AGV系统流程的工具，可以根据用户的实际需求对路径或系统流程进行规划或修改。底层系统还提供了用于用户定义不同AGV功能的编程语言。
1.地面控制系统
AGV地面控制系统（静止系统）、AGV上层控制系统是AGV系统的核心。AGV系统的主要功能是任务分配、车辆管理、交通管理、通信管理等。
1.1任务治理
任务管理类似于计算机控制系统的过程管理，它提供AGV地面控制程序的解释和执行环境；提供基于任务优先级和启动时间的调度运行；提供诸如启动、休息等各种任务的操作，取消等。
1.2车辆治理
车辆管理是AGV管理的核心模块。根据物料搬运任务的要求，分配和调度AGV执行任务。根据AGV最小行走时间的原理，计算AGV的最短路径，控制和指导AGV的行走过程，及时发出装卸、充电命令。
1.3交通管理
根据AGV的物理尺寸、运行状态和路径条件，提出了AGV自动避让的措施。同时，避免了车辆等待死锁的方法和解除一般死锁的方法。AGV交通管理主要包括步行段分配和死锁语音。
1.4沟通治理
通信管理提供AGV地面控制系统和AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统和上位机的通信功能。AGV和AGV之间的通信需要建立无线网络。AGV只与地面系统进行双向通信，而AGV不相互通信。TCP/IP通信用于与地面监控系统、车辆仿真系统和上位机进行通信。
1.5AGV小车管理
AGV小车驾驶部负责AGV状态获取，并向交通管理部门发出步行段的恳求承诺，同时确认AGV下段。
2.车辆控制系统
AGV车载系统，即AGV单机控制系统，负责AGV单机导航、引导、路径选择、车辆驾驶、装卸作业等功能。
2.1导航
AGV单元通过自身配备的导航装置测量和计算全球坐标系中的位置和航向。
2.2制导
AGV单机根据当前位置、方向和预设的理论轨迹，计算下一周期的速度值和转向角值，即AGV运动的指令值。
2.3路径选择（搜索）
AGV机根据上位系统的指令，通过计算预先选择要运行的路径，并将结果报告给上位控制系统。上系统是否可以按照其他AGV的位置以相同的方式分配。AGV单机行走路径是根据实际工作前提设计的，它由几个“段”组成。每个“段”表示段的起点和终点，以及AGV在段的驱动速度和转向。
2.4驾驶
单机A GV根据导引（Guiding）的导引计算结果和路径选择信息，通过伺服装置控制车辆的运行。
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问：AGV行进路线上地面凹凸不平是否会产生问题？
答：根据地面条件，地面应和传统磁导向系统使用的地面类似，一般性工厂地坪均可满足。
问：如果偏离路线，ATX智能AGV是否会停止行进？
答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
问：施工和用以调整的试运行需要多长时间？
答：1.客户方实现无反光板激光导航现场不需要任何施工，打破地面磁条与立柱反光板的传统定位模式。2.具体测试运行时间以客户方现场面积为准。
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答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
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