磁导航传感器信号调度电路设计 磁导航传感器信号调度电路的任务和作业条件：
1、带宽和增益，对20kHz、毫伏级的信号扩展约1000倍，且动态规划较大；
2、供电电源，车载电池供电，运用单电源扩展电路，电池额定电压为7．2V；
3、信号转化，对扩展后的信号进行幅度检波。 运用分立元件树立电路虽然能完结该功用，但电路凌乱，调试不方便，并且电路功用会随电池电压的不坚定而改动。常见的通用运放如OP07、LM324、 LM358等，关于20 kHz信号无法满足带宽和增益的要求，一同，其输出摆幅较小。
近年来出现的一些新的集成运算扩展器能很好地承担上述任务。如OPA228系列运放、 MAX445l系列运放。特别是MAX4451双运放，-3 dB带宽达210 MHz，可以在+4．5～+11 V单电源条件下作业，输出摆幅大，具有轨到轨输出，开环增益大于50 dB，运用两级扩展外加负反馈完全能担任。 L1是检测线圈。R1、R2分压为运放供应输入偏置电压，恰当调度R2可改动扩展器的输入偏置电压。由于第2级扩展电路的增益设定为 (R5／R4)=30倍，可根据检测线圈L1输出感应电动势的大小，恰当选择R3改动第1级的扩展倍数，然后使总增益满足要求。引入R7是为了下降第1级扩展电路的直流增益，然后前进静态作业点的稳定性。
但R7的引入下降了第1级电路的交流扩展才干，故接人C4=0．47μF完结交流旁路。VD1、R6和 C3构成幅度检波电路，VD4选择压降较小的高频锗二极管，检波电路的时刻常数τ=R6C3一般选择为激磁电流(f=20 kHz)周期的3～5倍，C3的容量越大，输出到单片机A／D端的直流电压中的20 kHz波纹越小，但C3的容量过大将导致电路照应时刻长，对智能AGV机器人与电路的违反反应迟钝．C3的实践取值应在此预算的基础上通过检验判定。 智能AGV小车是靠电池驱动的，跟着作业时刻持续，电池电压必定下降。由于运放MAX4451的共模抑制比极高，典型值CMRR=95 dB，所以在单电源条件下可正常作业，并且，电池电压的不坚定底子不影响运放的作业功用。 此外，按常理，R1=R2分压为运放供应输入偏置应该为电源电压VCC的一半，约3．6 V。但由于VD1、R6和C3构成的是正半周峰值包络检波电路，检测线圈L1的感应电动势越大，检波电路输出的直流电位越高。
如前所述，线圈输出的感应电动势受多种要素影响改动规划较大，为增大此电路的输出摆幅，选择R1=20 kΩ，R2=5．1kΩ，使运放同相端的输入偏置电压下降到约1．8 V，以下降检波电路输出端的初始直流电位，增大电路的动态规划。
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问：AGV行进路线上地面凹凸不平是否会产生问题？
答：根据地面条件，地面应和传统磁导向系统使用的地面类似，一般性工厂地坪均可满足。
问：如果偏离路线，ATX智能AGV是否会停止行进？
答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
问：施工和用以调整的试运行需要多长时间？
答：1.客户方实现无反光板激光导航现场不需要任何施工，打破地面磁条与立柱反光板的传统定位模式。2.具体测试运行时间以客户方现场面积为准。
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